伺服电机与普通电机有何区别？

伺服电机与普通电机最大的区别在于电机转子和反馈装置。伺服电机转子表面贴有强力磁钢片，因此可以通过定子线圈产生的磁场精确控制转子的位置，并且加减速特性远高于普通电机。反馈装置可以精确反馈电机转子位置到伺服驱动器，伺服电机常用的反馈装置有光学编码器、旋转变压器等。

伺服电机为何要Servo on之后才可以动作？

伺服驱动器并不是在通电后就会输出电流到电机，因此电机是处于放松的状态（手可以转动电机轴）。伺服驱动器接收到Servo on信号后会输出电流到电机，让电机处于一种电气保持的状态，此时才可以接收指令去动作，没有收到指令时是不会动作的即使有外力介入（手转不动电机轴），这样伺服电机才能实现精确定位。

伺服电机带负载运行一下停下来会来回晃动是什么原因？

负载惯量太大。使用增益计算软件将频宽设小，惯量比设大，重新计算增益。惯量比的设置最好是驱动器实际估测到的值。

选择伺服电机大小时需要考虑哪些因素？

连续工作扭矩 < 电机额定扭矩
加速时扭矩 < 电机最大扭矩
负载惯量 < 3倍电机转子惯量
连续工作速度 < 电机额定转速

伺服电机长期在额定转速以上工作是否有问题？

每台电机都有相应的特性曲线，额定转速以上伺服电机的输出扭矩肯定是小于额定转速以下的。另外长期在额定转速以上运行电机机械部分寿命会受影响。

伺服在开机工作时都很正常，在断电时控制器也没发脉冲，为什么伺服电机会动一下？

断电瞬间可能有高频杂波通过控制线进入伺服驱动器，如果伺服仍然在servo on的状态就会把杂波当成脉冲指令，因此伺服电机会有动作。可以通过设置参数P1-00.Y这一位(bit)来过滤高频杂波。另外在一些发模拟量指令控制伺服的系统中也会有相同的情况，比如中达数控系统，如果在servo on时整个系统断电伺服也会有动作，而且很剧烈。

伺服电机正转碰到正向限位后会停下来，为什么这时发反向脉冲电机却不会反转回来？

伺服电机正转碰到正向限位后会停下来，驱动器显示报警ALE14，如果此时命令脉冲没有停止伺服接下来会发生追随误差过大报警ALE09，因为ALE14在前所以ALE09不会显示出来，这样再发反向脉冲伺服就不会动作了。ASDA-AB系列伺服可将参数P2-65的bit13置ON，这样正向限位后就不会再接收正向脉冲，反向限位后就不会再接收反向脉冲。ASDA-B系列伺服没有这样的功能。

伺服电机带负载停下来时会晃动，感觉电机力不够停不下来，如果换带刹车的电机是不是会好一些？

伺服电机自带的刹车不是用来让电机减速的，是用于在断电的情况下防止电机轴受外力影响转动，比如垂直安装的场合。

一个直径100mm重量20kg的圆柱体以轴心线为中心旋转时的转动惯量为多少？假设一个伺服电机经过1：10的减速机后连接到这个圆柱体，那么折算到伺服电机轴上的转动惯量为多少？

圆柱体转动惯量J=1/2*M*R2=1/2*20*25=250kg.cm2
经过减速比之后折算到电机轴上的转动惯量会减小减速比的平方倍，折算到电机轴上的转动惯量J2=250/100=2.5kg.cm2

伺服电机通过滚珠丝杆带动100kg的负载，滚珠丝杆重量20kg/直径20mm/导程10mm，滚珠丝杆为垂直安装，不考虑摩擦力因素伺服电机提升这个负载最少需要输出多少扭矩？

伺服电机需要扭矩T=M*g*PB/2π=100*9.8*0.01/6.28=1.56N.m
M-负载重量 g-重力加速度 PB-滚珠丝杆螺距

如果需要伺服电机转一圈让伺服驱动器反馈5000个脉冲（AB相4倍频后）给上位控制器，参数P1-46应该怎样设定？

台达A系列伺服驱动器P1-46可设为2或者11250；
台达B系列伺服驱动器P1-46可设为1250；
台达AB系列伺服驱动器P1-46可设为11250；

如果想替换一台保持转矩为10N.m的步进电机应该选多大扭矩的伺服电机？

保持转矩是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩，步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减。因为步进电机没有过载能力，一般我们选一款额定扭矩是步进电机扭矩三分之一的伺服电机即可

如果想替换一台普通的1KW四极异步电机应该选择多大功率伺服电机？

普通异步电机与伺服电机之间没有简单的对应关系，基本上可以说两者控制要求完全不一样。这种情况下只能通过计算负载的惯量/扭矩/转速等方式来选择伺服电机。

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