一、行业运用

在我国，随着自动化设备与智能化设备不断涌入市场，对于终端客户设备安全设施的要求也不断提高，设备门禁技术就是这一行业的运用。结合A3伺服电机多元化的控制方式及二次开发平台的运用，使安全门不再像传统安全门开关单一，能达到随时随地，随开随关，精确定位的效果。

二、技术要求

1.安全门两边门沿精确定位，缓冲距离内平缓起步或停止，并不可有撞击现象。

2.门沿两边距离内任何地方都能做到随走随停并能平缓起步或停止。

3.开关运行时，不能有卡顿现象。

4.工艺简单化，无控制器或控制模块，如PLC。

三、设备配置原理

   设备安全门上下由导轨作为活动行程，传动方式由A3伺服电机转动带动传送带控制安全门走停。外部控制由“开”“关”按钮进行开关门控制。

四、电气原理

五、控制原理

1. 更新A3伺服韧体：使用A3_Firmware_Update_Tool软件对伺服驱动器更新对应二次平台韧体版本，重启伺服。

2. A3伺服驱动相关参数设置：

P1.001    001      PR位置控制模式

P1.034    200      S平滑曲线加速常数

P1.035    200      S平滑曲线减速常数

P1.036    300      加减速平滑常数

P2.010    101      伺服启动（Servo on）

P2.011    111      位置命令选择bit0

P2.012    112      位置命令选择bit1

3. 设置PR：设置以上参数，以安全门门沿两边开、关点位分别做成对应PR，PR对应加减速时间可设置长一些，使控制平缓起步，平缓停止。

4. A3伺服二次开发平台应用：根据技术要求，PR模式能做到两边一步精确到位，不能做到中间随走随停的控制效果，这里就运用A3伺服特有功能，二次开发平台运用，所于参数中不用设置“命令触发”。使用EzASD软件对伺服PR进行逻辑编写，加上保持通断，断开减速到停止。按开关按钮，门启动运行开或者关，不按按钮，减速停止。

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