随着工业技术迅速发展与推进，各种电子产品的元件在制程都需要进行点胶。由于人工作业无法精确、稳定的控制出胶量，容易导致质量不一、甚至不良品情况。点胶机的诞生取代大量人工作业，是许多产业不可或缺的设备，如3C与汽车等的电路板、IC封装、光学器件加工、电子电路元件与印刷电路板粘接、照明设备、各种机壳粘接，手机屏幕、边框和各种面板防水封装等。

点胶工艺与技术随着各种产品的小型化及复杂化而日益发展，并结合工业机器人达到多面向点胶。三轴、四轴的点胶机虽已普及多年，却因机器人动作轴向与旋转角度限制而无法达到高速运行，并可能精度不足和无法稳定点胶。因此，台达提出自动化点胶解决方案，能精准控制胶量及点胶位置，并采用五轴机器人（SCARA机器人加上第五轴），点胶头能正负360°旋转，改善三轴与四轴的动作缺陷，达到多角度快速点胶。

台达将自动化点胶解决方案应用于自身的吴江生产研发基地可编程控制器生产线，利用五轴机器人依照 PCB板的Gerber档点位设定运动路径，并跟随生产输送带上的 PCB 板；搭配机器视觉系统打造一体化智能工作站，自动调整机器人距离，以高自由度轴快速到达指定位置并控制出胶量，精确完成点胶。

台达自动化点胶解决方案采用自行开发的PC-Based工业运动控制器 MH1 及五轴机器人，可精确控制点胶，客户也可通过简易操作界面快速建立项目及设置运动路径。作业时搭配机器视觉系统 DMV2000 拍照取得工件坐标，可自动补间调整工件或产品在输送带上的移动距离。点胶过程无需使用任何定位治具，PCB 板可随意角度摆放，并且经由人机界面呈现供胶及机器人动作相关参数，可实时监控工况、减少瑕疵，生产效率也大幅提升。若搭配工厂制造管理系统（MES）可将制程参数上传数据库进行数据追踪与生产管理。

台达自动化点胶解决方案提供效益如下：

• 一体化设备自动化生产，无缝整合：无缝整合台达自行研发、制造的工业机器人、机器视觉、运动控制器与人机界面等关键元器件，实现自动化快速、平稳生产，为客户打造一体化工作站，取代人力、提高产量及效率，使用及维护也更便捷。

• 五轴机器人高自由度动作，缩短移动时间：五轴机器人控制点胶头正负360°轴向旋转、水平正负70°翻转，多角度作业并避开障碍，使工作轨迹更快速，缩短点胶时间。

• 自动补偿点胶位置：通过机器视觉系统 DMV2000 取得工件坐标并输出自定义的旋转中心后，机器人可自动补偿工件在输送带上移动的距离，让点胶位置更精确。

• 简易操作界面、快速建立多个项目，随时弹性换线：整合视觉及机器人相关参数设定，可经由 DXF 档解析或 PCB Gerber 档点位快速建立多个项目，实现灵活换线，满足客户弹性生产需求。

• 实时监控参数及输出信息：通过台达人机界面显示定位距离、位置、速度及胶桶重量等参数数据，并提供实时监控，客户可快速依状态调整参数，灵活作业。

• 异常警报，确保人员安全：设备在作动过程中若出现异常，会自动发出异常警报，并即刻停机，确保人员安全无虞，客户也能实时排除故障。

台达自动化点胶解决方案可随产线追踪工件或产品，自动补偿并调整机器人移动距离，精确控制点胶位置与出胶量，打造一体化的工作站提供实时参数监控及工况监看，节省人力、维护设备方便，也可结合工厂制造管理系统（MES）追踪数据资料，提升管理效能。

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