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如何正确调试伺服电机?

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如何正确调试伺服电机?

发布日期:2020-05-09 作者: 点击:

      如何正确调试伺服电机?
  1、初始化参数
  在接线之前,先初始化参数。
  在控制卡上:选好控制办法;将PID参数清零;让控制卡上电时默许使能信号关闭;将此状况保存,确保控制卡再次上电时即为此状况。
  在伺服电机上:设置控制办法;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的份额关系。一般来说,主张使伺服作业中的最大规划转速对应9V的控制电压。
  2 接线
  将控制卡断电,连接控制卡与伺服电机之间的信号线。以下的线是有必要要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,伺服电机和控制卡(以及PC)上电。此刻电机应该不动,而且能够用外力轻松滚动,假设不是这样,检查使能信号的设置与接线。用外力滚动电机,检查控制卡是否能够正确检测到电机方位的变化,否则检查编码器信号的接线和设置。
  3 试方向
  关于一个闭环控制体系,假设反应信号的方向不正确,结果肯定是灾难性的。通过控制卡翻开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度滚动,这便是传说中的“零漂”。
  一般控制卡上都会有克制零漂的指令或参数。运用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否能够通过这个指令(参数)控制。
  假设不能控制,检查模拟量接线及控制办法的参数设置。供认给出正数,电机正转,编码器计数添加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。
  假设电机带有负载,行程有限,不要选用这种办法。测验不要给过大的电压,主张在1V以下。假设方向不共同,能够修改控制卡或电机上的参数,使其共同。

  伺服电机

   4 克制零漂
  在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,最好将其克制住。运用控制卡或伺服上克制零漂的参数,细心调整,使电机的转速趋近于零。因为零漂自身也有一定的随机性,所以,不必要求电机转速肯定为零。
  5 树立闭环控制
  再次通过控制卡将伺服电机使能信号放开,在控制卡上输入一个较小的份额增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了,假设实在不放心,就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号翻开。这时,电机应该已经能够依照运动指令大致做出动作了。
  6 调整闭环参数
  细调控制参数,确保电机依照控制卡的指令运动,这是有必要要做的作业,而这部分作业,更多的是阅历,这儿只能从略了

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关键词:伺服电机,伺服系统,伺服驱动器

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