目前在中国塑料制品行业机械手的使用已经越来越普及。通常塑料制品厂的操作工都需要经过一段时间的培训才可以上岗，而员工更换工作、农民工不定期返乡会让雇主十分头疼，他们必须培训新的员工，而且还会影响产品的生产效率。机械手很好的解决了这个问题。首先，机械手可以确保设备运转周期的一贯性；其次，机械手可以提高产品的品质；第三，机械手取代普通工人从模具中取零件更加稳定，更加安全。

    不断发展的模具技术也为机械手提供了更多的市场机会。根据深圳塑料橡胶协会调查目前行业机械手普及率大约5％左右，可以看到行业的发展前景非常乐观。机械手在塑料机械行业使用广泛，本文章主要介绍台达PLC、人机界面、伺服等产品在塑料机械手行业的应用实例。

台达控制系统机械手介绍

1、 台达控制系统机械手的功能优势
1) 采用EH2系列的PLC以脉冲方式控制伺服，脉冲发送频率达到200K，在高效率前提下保证了控制精度。
2) 采用AE57CSTD人机界面于台达B系列的交流伺服具有非常高的性价比。
3) 控制程序采用开放式结构区别于其他厂家PLC开发的程序单一的控制功能，用户可以任意定义机械手的动作顺序，更换模具或更改控制功能时无需修改PLC程序在人机界面上即可完成程序修改。

2、硬件组成

3、设备工艺简介
    台达控制系统机械手用于塑料盆（桶）取送料，盆（桶）底部图案标签的制作、传送，以及塑料产品成型后修边处理。

    工艺流程是：第一步，机械手将标签贴在模具上；第二步，将成型设备加工好的盆（桶）从设备模腔中取出，放在修边位置进行多于部分的修边处理。第三步，等修边处理完毕，将产品放在成品堆放处；第四步，在切标机上，机械手取出下一个标签返回等待下一个模具。四个步骤循环执行。

以下是公模工艺具体流程图：

4、 具体功能
1) 与塑料成型机配合进行全自动的取料、贴标、切标、修边和送料动作。
2) 手动操作，控制伺服及其设备上相关的气动、真空和直流调速电机。
3) 人机界面上可以编写用户工艺程序，达到可以任意定义输出点动作顺序、伺服位置和速度，可以在用户程序中加入输入点的逻辑判断。
4) 用户所编写的工艺程序可以读取显示，并可以修改。
5) 可以存储10组用户定义的工艺程序，并对其进行自由调用。
6) 在自动运行过程中可以监控程序执行步骤。
7) 自动运行具备暂停和继续执行功能。
8) 具备两种原点定义方式：手动清零方式，与接近开关定义机械原点过程定义工件原点。

台达控制系统机械手的应用规划及效果

1、 自定义程序实现原理
1） PLC程序记录用户按键顺序，来确定执行功能顺序。
2）按键功能可以重复使用，若程序输入错误可以按顺序清除后重新输入，或者撤销一步清除一个功能。
3）提供输入点判断功能（取物成功）用户程序具有存储功能目前最多可以存储10组工艺程序。

PLC程序实现方法：

    M11对应人机界面上按键取物气动，当按下按键后将按键对应的数值存储在PLC，D500开始的区间内，使用E1做地址修饰。然后将E1自增1，复位M11，表示一个动作已经存储完毕。用户只需要按安照工艺顺序依次按下按键即可将动作顺序存入PLC，根据PLC中存储的顺序调用子程序。

    当自动运行开始M1标志有效，E2是自动程序顺序指针初始值是1代表程序执行用户所输入的第一个动作，每执行一个动作E2自增一也就是D500E2地址偏移一个位置。M100为调用子程序标志。每一个动作就是一个子程序。

2、程序修改方法

    当按下清除一步M2636标志位有效，将指针计数E1自减1（即将D500E1地址倒退一步）并且将当前步的按键数值清除，并且复位M2636。程序也提供程序全部清除功能，如果需要也可以增加插入或修改某一条功能。

3、提供用户所编写工艺程序显示画面，在编写程序时候用户可以随时检查输入是否正确。
具体实现方法如下：

    使用一般型信息显示组件，将新增删除状态总数设置成256如下图，数值单位WORD读取地址D500通过更改组件编即对应D500数据区数值来显示用户所编写的工艺程序。

4、 程序具有实时监控功能

    如上图，“夹物启”位置就是显示目前程序所执行的步骤，本界面也可以通过读取程序按键来选取工艺程序。目前该程序在设备上运行稳定，用户满意。已经将原有PLC编写的程序完全替换掉

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产品 型号 库存数量 售价(元） 

台达AS300中型plc AS332T-A 12台 1800元 

台达伺服驱动器A2 ASD-A2-0121-F 20台 1100元 

台达伺服驱动器A2 ASD-A2-1521-M 10台 1780元 

台达伺服驱动器A2 ASD-A2-2023-E 4台 2200元 

台达伺服驱动器A2 ASD-A2-3023-F 3台 2800元 

台达伺服驱动器B2 ASD-B2-0221-F 24台 1030元 

台达伺服驱动器B2 ASD-B2-0421-F 78台 1030元 

台达伺服驱动器B2L ASD-B2L-0221-B 22台 770元 

台达油电伺服 ASD-DMC-RM04AD 1台 1200元 

台达油电伺服 ASD-DMC-RM32PT 11台 830元 

台达触摸屏DOP-B系列 DOP-B07SS411 3台 480元 

台达压力感测器安装配件 DPA2 299个 5元 

台达压力感测器安装配件 DPA3 4个 15元 

台达压力开关 DPB01N-P 45个 150元 

台达温控模块 DTE20R 4台 110元 

台达plc模块 DVP04DA-E2 19台 650元 

台达数字拓展模块 DVP08HN11R 1台 280元 

台达plc模块 DVP08XN211R 63台 280元 

台达plc可编程控制器 DVP10EC00T3 30台 300元 

台达plc模块 DVP12SA211T 1台 525元 

台达plc模块 DVP14ES00R2 1台 530元 

台达plc模块 DVP24ES200R 4台 700元 

台达plc模块 DVP32XP200T 18台 650元 

台达plc模块 DVP32XP200R 32台 625元 

台达plc模块 DVPAEXT01-E2 10台 120元 

台达伺服 ECM-A3L-CY0604SS1 2台 1450元 

台达伺服电机 ECMA-C11330R4 38台 2800元 

台达伺服电机 ECMA-EA1305RS 1台 2080元 

台达伺服电机 ECMA-EA1315RS 9台 2100元 

台达伺服电机 ECMA-F11313RS 1台 1900元 

台达伺服电机 ECMA-K11310SS 2台 2480元 

台达伺服电机 ECMC-CW1010RS 1台 1600元 

台达伺服B2L ECM-E2M-C10602RS0 24台 640元 

台达变频器延长线 EG2010A-C 1条 30元 

台达变频器延长线 EG3010A-C 4条 40元 

近接传感器 IS-E1204-BN0B2 9台 70元 

近接传感器 IS-E1808-BN0B2 20台 78元 

近接传感器 IS-N1208-BN0B2 28台 70元 

台达工业控制器 MP1-A12D-1503DG 13台 9000元 

台达光电传感器 PS-FB1-NLB2 325台 124元 

台达光电传感器 PS-FT3-NLB2 18台 158元 

台达光电传感器 PS-RL2-US22 1台 140元 

台达光电传感器 PS-RL4-NS12 20台 150元 

台达光电传感器 PS-RT9-NS12 23台 170元 

台达延展电缆 UB-10-IO32D 2台 330元 

台达plc UC-CMC005-01A 13台 40元 

台达变频器 VFD007M21A 1台 870元 

台达变频器 VFD007M23A 3台 1080元 

台达变频器 VFD022E43A 19台 1000元 

台达变频器 VFD022M21A 1台 1300元 

台达变频器 VFD4A8MS21AFSAA 3台 860元 

台达变频器 VFD5A5MS43AFSAA 1台 1080元 

台达变频器 VFD007B23A 3台 1060元 

台达伺服驱动器 ASD-A2-0421-F 575台 面议 

台达变频器 VFD022M43B 46台 1100元

台达平板开关电源 24V 100W PMT-24V100W1AA  267个  60元 

台达平板开关电源 24V 150W  PMT-24V150W2BA  359个  70元 

台达平板开关电源 12V 150W  PMT-12V150W1AA  1个  76元 

台达平板开关电源 24V 100W  PMT-24V100W2BA  6个  58元 

台达平板开关电源 24V 200W  PMT-24V200W1AM  2个  107元 

台达平板开关电源 24V 350W  PMT-24V350W1AG  442个  123元 

台达平板开关电源 24V 100W  PMT-D1V100W1AA  2个  89元