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伺服系统:怎么设置伺服电机参数?

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伺服系统:怎么设置伺服电机参数?

发布日期:2022-01-14 作者: 点击:

       伺服系统:怎么设置伺服电机参数?亿鑫机电科技给大家来科普一下吧!

  初始化参数

  连接前,需要初始化参数。

  在控制卡上:选择控制方式;明确PID参数归零;当控制卡上电时,默认的使能信号被关闭。保存此状态,以确保它是控制卡再次上电时的状态。

  1、对于伺服电机:设定控制方式;通过外部控制启用设置;编码器信号输出传动比;设定控制信号与电机转速的比例关系。一般情况下,建议伺服运行的设计速度对应9V的控制电压。

  2、连接

  关闭控制卡电源,连接控制卡与伺服之间的信号线。必须连接以下线路:控制卡模拟输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。接线正确后,接通伺服电机和控制卡(以及PC机)的电源。此时电机应不移动,并可受外力轻易转动,若不移动,检查使能信号设置及接线。用外力旋转电机,检查控制卡是否能正确检测电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置。

  3、的方向努力

  对于闭环控制系统,如果反馈信号方向不正确,其结果将是灾难性的。通过控制卡打开伺服使能信号。这是伺服应该以较低速度旋转的地方,称为“零漂移”。

  控制卡通常有指令或参数来抑制零点漂移。运行命令或参数,检查是否可以通过命令(参数)控制电机的速度和方向。

  若无法控制,请检查模拟接线及控制方式参数设置。确认为正,电机正,编码器计数增加;给定一个负数,电机向后旋转,编码器计数减少。

  如果电机是负载的,且行程有限,则不要使用此方法。不要测试高压,建议1V以下。如果方向不一致,请修改控制卡或电机上的参数使其一致。

  4、零漂移禁用

  在闭环控制过程中,零点漂移的存在会对控制效果产生一定的影响,抑制零点漂移。使用控制卡或伺服来抑制零漂参数,并小心地将电机转速调至零。由于零点漂移本身也具有一定的随机性,因此,电机转速不需要绝对为零。

  5、建立闭环控制

  伺服使能信号再次通过控制卡释放,并在控制卡上输入一个小比例增益。它有多小,那是一个感知的问题。如果您真的担心,请输入控制卡允许的Z小值。打开控制卡和伺服使能信号。此时,电机应该能够大致按照运动指令进行运动。

  6、调整闭环参数

  对控制参数进行微调,确保电机按照控制卡的指令运动是必须的,而这部分的工作,比较有经验,这里只能略去。

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关键词:伺服系统,伺服电机,伺服系统的组成

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